MuJoCo Simulate 基础操作

用户7496

8月27日修改

1.
教程结构与使用方式​

2.
Simulate 基础操作​

首先加载 01_simulate_basics/scence.xml。该文件用下面的语句组合人体模型：

代码块

因此 01_simulate_basics/humanoid_body.xml 必须与主文件保持当前相对位置。

2.1 全部鼠标操作

只有具有自由度的动态 body 才会响应物体扰动。worldbody 下的静态 geom、没有 joint 的固定 body，以及被约束锁死的方向都不会按鼠标拖动方向自由运动。​

2.2 左侧 Physics 工具栏各选项说明

单击左侧面板的 Physics 标题可以展开物理设置。这里修改的是当前已加载模型的运行时参数：大多数修改从下一个物理步开始生效，但不会自动写回 XML。进行教学或对比实验时，建议先暂停仿真、记录原值、一次只改变一个选项；按 Ctrl+L 重新加载后，界面会重新采用 XML 中的配置。​

49%

51%

2.2.1 Physics：积分器、摩擦锥、Jacobian 与 Solver

2.2.2 Algorithmic Parameters：算法参数

MuJoCo Simulate 基础操作​