Isaac Sim 基础操作教学

用户7496

8月26日修改

适用说明　面向第一次系统使用 Isaac Sim 的学习者。 Isaac Sim Full 5.1.0 为主；不同版本的名称或位置可能略有变化。​

1. 工具栏与主要界面的全面介绍

Isaac Sim 的界面由 Omniverse Kit 提供。菜单栏负责调用命令，Viewport 负责观察和直接操作，Stage 负责场景层级，Property 负责修改选中 Prim 的属性。​

1.1 六个核心区域

英文名称	中文名称	主要作用	初学者最常用的任务
Menu Bar	菜单栏	调用文件、创建、窗口、物理、机器人、传感器和调试命令	新建/保存、创建 PhysicsScene、打开 Script Editor
Viewport	三维视口	显示 Stage，并允许选择、移动、旋转、缩放和观察	摆放物体、调整视角、查看碰撞体
Main Toolbar	主工具栏	切换选择和变换工具，设置坐标空间、吸附并控制播放	Q/W/E/R、Global/Local、Play/Stop
Stage	场景树/舞台	显示当前 USD Stage 中的 Prim 路径和父子层级	命名、分组、拖动层级、选择关节或材质
Property	属性面板	显示并编辑当前所选 Prim 上的属性、Relationship 和 API	修改 Transform、Collider、Rigid Body、Drive
Content/Asset Browser	内容/资产浏览器	浏览官方资产、示例、本地文件和材质	拖入机器人、环境、示例 USD

1.2 File 菜单：文件、保存和资产组合

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图 1　File 菜单：场景新建、打开、保存、导入/导出、Reference 与 Payload​

英文选项	中文解释	实际作用与使用建议
New	新建	创建一个新的空 Stage。开始练习前先保存当前场景，避免误丢修改。
New from Stage Template	从舞台模板新建	使用带默认单位、灯光、相机或层结构的模板创建 Stage。
Open	打开	直接打开 USD/USDA/USDC 等文件。它不是把资产复制到当前场景。
Open Recent	打开最近文件	列出最近访问的 Stage；路径失效时仍可能显示在列表中。
Re-open with New Edit Layer	以新编辑层重新打开	保持原资产在较低层，把后续修改写入新 Layer，适合保护原始资产。
Save	保存	保存当前 Edit Target。多层 USD 中它不一定把全部依赖打包。
Save As	另存为	创建新的 Stage 文件。教学和实验建议使用 v01、v02 版本递增。
Save With Options	带选项保存	在保存时控制依赖、层或纹理的处理方式；交付前应核对引用路径。
Save Flattened As	扁平化另存	把多层组合结果合并成一个结果文件，便于查看，但会失去可编辑的层结构。
Collect and Save As	收集依赖并另存	把引用、纹理等依赖收集到可搬运目录，跨机器交付时更可靠。
Import	导入	把外部格式转换成 USD 数据；需要检查坐标轴、单位、材质和关节是否正确。
Export	导出	把当前内容导出为指定格式；并非所有 USD 语义都能被目标格式表达。
Add Reference	添加引用	把外部 USD 组合到当前 Stage，并保留对源文件的链接；复用机器人/环境时常用。
Add Payload	添加载荷	类似 Reference，但允许按需加载和卸载；适合大型场景。
Exit	退出	关闭应用。退出前确认初始场景和运行输出分别保存。

必须辨析　Import 是格式转换；Reference 是保留链接的场景组合；Payload 是可加载/卸载的引用。三者用途不同。​

1.3 Edit 菜单：撤销、选择、复制与层级

Isaac Sim 基础操作教学​

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